开发人形机器人控制器需要多个独立模块，RL处理下肢运动、IK控制上肢动作、规划器生成路径、推理栈

开发人形机器人控制器需要多个独立模块，RL处理下肢运动、IK控制上肢动作、规划器生成路径、推理栈部署硬件，来回切换调试效率低下。

GR00T Whole-Body Control 把人形机器人全身控制所需的功能全部整合到一起，提供了统一的开发与部署平台。

不仅有解耦WBC模型（用于NVIDIA Isaac-GR00T N1.5/N1.6）、GEAR-SONIC通用行为基础模型，还支持VR全身遥操作、运动砖块实时生成、训练/推理/部署全流程。

主要功能： - GEAR-SONIC：基于大规模人类运动数据训练的全身控制器，支持行走、跑步、跪爬、跳跃、双臂操作等自然行为； - Decoupled WBC：下肢RL+上肢IK解耦控制器，用于GR00T N1.5/N1.6模型； - VR全身遥操作：通过PICO VR头显实现实时人机运动转移，支持数据采集； - MotionBricks：实时潜空间生成框架，15k FPS零样本运动合成； - 运动规划器：键盘/游戏手柄实时生成步态，支持多种风格（跑步、潜行、受伤等）； - C++推理栈：硬件部署，支持ONNX导出、ZMQ协议、电机监控； - 训练管道：PPO训练、Bones-SEED数据集处理（142K+动作，288小时），支持从头训练/微调。

支持MuJoCo仿真、Isaac Lab训练、真实机器人部署（Unitree G1），通过Git LFS拉取模型快速本地运行，适合机器人研究者和开发者。