一份面向工程设计的人形机器人指南，很多人形机器人的硬件/物理学知识 | blog | “一个类人

一份面向工程设计的人形机器人指南，很多人形机器人的硬件/物理学知识 | blog | “一个类人机器人每小时大约走 5,000 步。

每一步都会将相当于身体重量 2–3 倍的冲击力传递到腿部执行器——偶尔承受这样的力还可以，但当这种冲击连续数千次而不间断时，就会造成破坏。

这种无情的工作循环正是大多数类人机器人执行器失效的原因，也是幸存者最终都采用相同工程解决方案的原因。

关键在于，因为这种冲击发生的速度快于任何传感器循环的反应时间（亚毫秒级），执行器必须在机械上能够‘让步’（可反向驱动性），以吸收能量。

如果执行器在机械上是自锁的——如大多数工业用滚珠丝杠——齿轮箱就必须吸收 100% 的冲击能量，从而导致瞬间剪切失效。

”